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一、机器人电气故障?
原因:
主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。
二、电机电流不稳定?
主要原因:
1.电机故障;
2.放大器故障;
3.连接电缆故障。
诊断过程:
由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法:更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。
改进方法:通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法:
1.检查各轴的运转情况;
2.确认抖动引起的轴;
3.确认是电气问题还是机械问题。
原因:
1.轨迹偏处理;
2.现象机器人机械故障;
3.底座安装不稳;
4.外部工装位置偏差;
5.工件不一致;
6.焊***等工具安装不稳。
解决办法:
此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。
具体步骤:
1.做好检查点，判断可能性原因;
2.从可能性原因逐项进行对应处理;
3.找到***终原因维修。
五、机器人下落(很危险)?
原因:
1.保养不当;
2.腐蚀性磨损;
3.疲劳磨损。
解决办法:
确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。
下落状态:
上伺服下落、不上伺服下落。
下落量:
一直下落、还是下落一段时间停止。
报警状态:
下落报警、下落不报警。
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