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详解库卡机器人的偏量学习!!!——kuka机器人
发布时间:2019-11-21        浏览次数:1010        返回列表
       库卡机器人的训练偏差学习: 通过在法兰上固定工具的重量,使机器人承受静载荷。 由于零件和齿轮箱上材料的固有弹性,无支撑机器人的位置会与支撑机器人的位置不同。 这些相当于几个增量的差异将影响机器人的精度。

  偏量学习操作步骤

“抵消学习”与负荷。存储与**次零校准的差值。

2。在主菜单中,选择投入运行>零点校准>EMD>负载校正>偏差学习。

3. 输入工具编号。使用工具。好的,检查。
一扇窗户打开了。所有尚未学到的工具都展示出来了。选择了具有*小数目的轴。

库卡机器人

4,所选择的窗口从量筒轴保护盖移除。 EMD拧在测量筒。然后测量线连接到EMD,并且在连接到所述接线盒接口X32的端基。

5、按学习。

6。按下确认开关和启动键。

当 EMD 识别被测切口的*低点时,它已经到达零点校准位置。 机器人自动停了下来。 一扇窗户打开了。 偏离这个轴上的**个零点校准是以增量和度显示的。

7.使用OK键确认轴在窗口中消失。

8,测量引线从EMD除去。然后从EMD量筒除去,并重新安装保护盖。

9号。重复步骤3至7,将所有轴校准为零。

10. 从 X32接口上拆下测量线。

11,具有接近关闭窗口。

来源:网络


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