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1. 机器人的过程可以通过外部自动运行接口由上级控制器(例如 PLC)控制
2.上级控制系统通过外部自动操作接口(如操作许可证、故障确认、程序启动等)将机器人过程的相关信号发送给机器人控制系统。机器人控制系统将运行状态和故障状态信息发送给上级控制系统。
为了能够自动运行的外部接口必须是以下配置：
一。配置cell.src程序
2.运行自动配置外部接口输入/输出端
输入(从机器人控制器的角度)
PGNO_TYPE - 类节目数
此变量决定读取上级控制系统发送的程序号的格式。
如下表进行说明：
注意：使用此传输格式时，pgno﹣req，pgno﹣partnership和
分析了PGNO_VALUE的值，因此没有任何意义。
PGNO_LENGTH - 程序号长度
此变量决定上级控制系统发送的程序号的位宽度。值字段：116。如果pgno_type的值为2，则只允许4、8、12和16位宽度。
Pgno-奇数位和偶数位程序号
上位控制系统传输奇偶比特的输入。
如果PGNO_TYPE值为3，PGNO_PARITY不能被分析。
Pgno﹣有效-上级控制系统发送和读取的程序号指令的输入。
$ext_start-外部启动
当输入/输出接口被设置时，当输入/输出接口被激活时，启动或继续程序(通常是cell.src)。
注：分析只脉冲信号的上升沿。
没有在外部自动运行中运行的BCO。这表示机器人在启动后以编程速度（无减速）到达**个编程位置，并且不会在此停止。
移动-允许运行
输入端由上位机对机器人驱动程序进行检测。
$ CONF_MESS - 确认提示
通过给输入端赋值，当故障原因消除后，上级控制器会自行确认故障信息。
驱动器-驱动器启动
如果在该输入上施加持续至少20毫秒的高脉冲，则高级控制系统将开启机器人驱动器。
$drives“关闭-关闭
如果对该输入施加低脉冲至少20毫秒，上控制系统将关闭机器人驱动器。
输出结束(从机器人控制器的角度)
$警报停止-紧急停止
紧急制动的输出端将在以下情况下复位：
一。按下KCP上的紧急停止按钮。（内部紧急关闭）
2.外部紧急停止
注意: 在紧急停止时，$alarm 和 int。 可以从输出中获得。 Notaus 的状态显示了什么样的紧急停车:
两个输出均为假：KCP控制面板（KCP）上的紧急停止按钮被触发
$ ALARM_STOP FALSE, interpretation. NotAus TRUE: External emergency stop
$user_saf-操作员保护装置/防护门当护栏查询开关（操作模式AUT）打开或确认开关（操作模式T1或T2）释放时，此输出复位。
$佩里？RDY-驱动器处于待机状态
通过设置输出机器人控制系统，通知上级控制系统的机器人驱动装置。
$ STOPMESS - 停止信息
机器人控制系统设置输出终端，向上级控制器显示要求停止机器人的信息。（如急停按钮、操作开度或操作员保护装置）
交换条件是停止。-有一个停止信息
确认信息提示$conf_disk-确认信息提示
在此提示身份信息删除$ STOPMESS - 不再停止信息，现在退出$ CONF_MESS。
前提条件
1）$peri_rdy-驱动器处于待机状态
2）$ IN_HOME - 在机器人的起始位置（HOME）
3)无$STOPMESS-无停车信息
外部启动
$ EXT_START - 连接到外部启动（脉冲上升沿）
CELL 程序在运行
一。$Pro act-报告cell程序正在运行
2.$ON_PATH-当机器人在轨道上时，信号$EXT_START被撤回。
交付和应用处理器
前提条件
$佩里？RDY-驱动器处于待机状态
1. pro-CELL 程序正在运行
2.$on_path-机器人在轨道上
3. $ IN_HOME - 机器人在初始位置（HOME），不再需要重新启动
四。Pgno_req-查询程序编号
程序号传递和确认
程序编号传递(正确的数据类型(PGNO) ，程序编号长度(PGNO)和
程序号（PGNO_FBIT）的**位被设置）..
PGNO_VALID - 切换程序号是有效的（确认正脉冲边缘）
应用程序在运行中
Appl run-报表应用程序正在运行
机器人离开起始位置(HOME) ，在应用程序完成后返回到起始位置(HOME)
操作步骤
1.从主菜单中选择“配置”>“输入/输出”以自动运行。
2.校准需要编辑值列的单元格，然后单击编辑。
三。输入所需值并用“确定”保存。
4.重复步骤2和所有的值的3进行编辑。
5.关上窗户。这一变化是适用的。
来源：网络
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