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　　步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。

　　步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

　　步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。

　　步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

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